Из всего того, что я видел, самым интересным мне показался проект BCN3D MOVEO, именно его и планирую реализовать.
Чем же так хорош этот проект? Прежде всего - это манипулятор с 6 степенями свободы, что позволяет ему совершать более сложные движения, чем могут выполнить распространенные руки с 4 степенями свободы. В качестве приводов используются шаговые двигатели - они дают больший момент, чем сервоприводы. И, наконец, это действительно полностью открытый проект, на Github которого выложены все исходники, включая полную 3D-модель в формате SolidWorks (если кому-то нужна модель в универсальном формате типа STEP - напишите об этом в комментариях).
Проект BCN3D распространяется под лицензией MIT "как есть". Это позволяет использовать его в качестве основы для других проектов, в том числе коммерческих, например, Roboteus RBX1, в этой робо-руке в качестве контроллера используется уже не Arduino, а Raspberry Pi, что позволяет выполнять более точные и сложные алгоритмы движения.
Так как по своей механике рука RBX1 практически не отличается от Moveo, то смело можно использовать видеоинструкцию по ее сборке от Dr. D-Flo.
Я, в свою очередь, начал печатать корпусные детали и параллельно занимаюсь поиском и закупкой комплектующих.
Оригинальный BOM, как выяснилось, не совсем корректен (в модели и в руководстве по сборке отсутствуют Selfoil bearings, в модели используются штанги 8 другой длины). Поэтому пришлось проверить модель и составить свой отредактированный BOM (excel, pdf).
После составления заказов (скорее всего, все будет с AliExpress) составлю смету, чтобы оценить общую стоимость комплектующих, а также список магазинов, где можно их приобрести.
Спасибо за внимание! Let`s go design!
привет. сделал руку робота? интересно есть ли какие ньюанси при сборке и електронике?
ОтветитьУдалитьПривет! Сделал - вот пост (https://lets-go-design-with-lexmaister.blogspot.com/2020/07/moveo-3d.html), где есть ссылки на видео. Все нюансы можно посмотреть в постах с тегом #Moveo
УдалитьДобрый день, Алексей! Ваши посты/туториалы по поводу данной руки вселили мне надежду, что я смогу самостоятельно собрать руку и управлять ею. Правда сперва хочу немного модифицировать дизайн (учесть ваши комменты и сделать руку более изящней что ли :)) + думаю уменшить габариты. Возможно ли будет обращаться к вам за помощью, если будут вопросы? Я в этой теме новичок, но базовые знание по робототехнике есть (дизайн в Solidworks, расчеты кинематики, обратной кинематики, немного динамики, расчеты и симуляции в Matlab (Simscape), немного опыта в программировании Arduino (училась кодить Elisa), но вот передавать данные между Matlab и Arduino никогда не пробовала, с ROS тоже не работала, и в реальной жизни робота ещё не собирала. И если вы согласны помогать, то подскажите куда можно будет направлять свои вопросы? Благодарю (если что мои контакты - почта: alen.assel@gmail.com и телеграм: iasselek08)
ОтветитьУдалитьКстати, BOM ссылки оба нерабочие
ОтветитьУдалить