Наконец наступило время что-то собрать из частей робо-руки и начать я хочу с захвата: все детали, крепеж и сервопривод у меня для этого есть. Так выглядит набор напечатанных деталей - все из PLA пластика, который шел вместе с принтером.
При сборке я пользовался инструкцией Moveo User Manual. Она хорошо сделана, но, как и в BOM, в ней есть ряд расхождений с моделью, которые мне хотелось бы прокомментировать. Так же пару слов нужно написать о некоторых особенностях конструкции, с которыми пришлось столкнуться.
1. Вся робо-рука собирается на винты DIN912 (с внутренним шестигранником) - под их головки в модели сделаны соответствующие цековки - если использовать другие винты, например DIN7985 (под крест), то их головки туда не поместятся, придется рассверливать эти отверстия.
2. На фото видно, что плоские поверхности концов рычагов зачищены напильником. Это помогает снизить трение в местах их присоединения к губкам, где не предусмотрено прокладочных шайб. Внутренние поверхности пазов в губках также лучше обработать напильником, после этого они намного легче двигаются и без проблем смыкаются друг с другом.
3. В модели нет переходных деталей, обеспечивающих передачу крутящего момента от сервопривода к рычагу, поэтому мне пришлось несколько изменить модель рычага.
Так как сервопривод одевается на последнем этапе сборки захвата, я сделал некий аналог втулочно-пальцевой муфты, где пальцевая полумуфта, закрепленная на валу сервопривода, состоит из металлического диска 25T и четырех винтов М3х10. При сборке пальцы муфты входят в отверстия рычага. Измененную модель рычага в формате STL можно взять здесь.
4. Сборка узла 4М2. Здесь в инструкции явная ошибка - две половины этого узла собираются с помощью трех винтов М3х25 и гаек М3 - винты М4 никаким образом здесь не подходят.
Это же самое показано и в модели.
Надо сказать, что по части крепежа в BOM, а как выяснилось и в инструкции тоже, наибольшие расхождения с моделью. Чего, например, стоит позиция М5х14 в количестве 120 шт! Мне удалось найти только 8.
В остальном все собралось без проблем - детали хорошо подходят друг к другу, практически ничего не пришлось дорабатывать. И в конечном итоге получился захват, в котором явно что-то есть то ли от скорпиона, то ли от краба. Теперь можно испытать его в деле, но об этом будет отдельный пост.
Спасибо за внимание! Let`s go design!
В остальном все собралось без проблем - детали хорошо подходят друг к другу, практически ничего не пришлось дорабатывать. И в конечном итоге получился захват, в котором явно что-то есть то ли от скорпиона, то ли от краба. Теперь можно испытать его в деле, но об этом будет отдельный пост.
Комментарии
Отправить комментарий