Манипулятор Moveo - сборка основания

Важный этап - сборка основания робота. В него входит много больших деталей, поэтому подготовка к сборке несколько затянулась.

Что на этот раз пришлось доработать в оригинальных деталях.

Основание - деталь 1M3A. 

В оригинальном исполнении мне не понравилось две вещи: 

• деталь слишком высокая, что на моем принтере приводит к очень долгому времени печати - поэтому я уменьшил высоту на 20 мм;
• не удачно, на мой взгляд, реализованы карманы для гаек: пластик слишком мягкий, чтобы удержать гайки от проворачивания.

Пришлось убрать эти карманы и обеспечить доступ для ключа.

Корпус двигателя первого звена. 

Для поворота манипулятора в данном проекте используется двигатель NEMA17 длиной 60 мм. Его корпус смоделирован так, чтобы двигатель в него полностью помещался и находился таким образом над платформой. По этой же причине и основание имеет такую большую толщину. Однако, платформа, на которой устанавливаются корпус и основание имеет ножки - это позволяет уменьшить высоту корпуса, опустив двигатель. Для этого в платформе необходимо сделать соответствующий проем.

Проем имеет прямоугольную форму для того, чтобы можно было натянуть приводной ремень, смещая корпус с двигателем. В таком случае корпус на платформе крепится по месту. Для крепления основания сделаны отверстия под винты М4. Центральное отверстие большого диаметра позволяет снизу завернуть гайку М8 для крепления первого звена на основании.

Первая версия корпуса, в котором я просто уменьшил длину и добавил отверстия для вентиляции оказалась неудачной - корпус треснул когда я пытался закрепить его на платформе при достаточно несильном натяжении ремня. 

Сказалась консоль в конструкции - двигатель закреплен за верхнюю грань корпуса, а корпус крепится за нижнюю. Нагрузка в таком случае приложена поперек слоев, что приводит к плачевному результату. Решение - крепится длинными винтами к той же пластине, на которой фиксируется двигатель. Стенки убрал для вентиляции двигателя.

Ремень

Длина ремня в этом случае составила 610 мм - 122 зуба.

Тест основания и первого звена с драйвером TB6600.

Спасибо за внимание! Let`s go design!