Три из шести сочленений манипулятора Moveo являются вилочными шарнирами. При этом звенья - это вилки, большие вилки. С точки зрения внешнего вида - это здорово, но с точки зрения конструкции - не очень. Во-первых, прочность: с учетом технологии послойной 3D печати у деталей типа вилок есть опасное сечение в основании ушек - см. доработку кисти. Во-вторых, расход материала: Moveo достаточно большая рука и для того, чтобы обеспечить необходимую длину звеньев размеры вилок получились весьма не маленькими. В итоге, вилку для первого звена мне пришлось разбить на две детали и печатать их по отдельности, т.к. исходная деталь практически полностью занимает рабочую область печати моего принтера.
После чего я их просто склеил. Что стоило сделать - это добавить позиционирующие элементы типа штифтов, но об этом я подумал уже при склеивании.
Клеил монтажным клеем Tytan classic fix с заявленной силой 200 кг на 10 см2. Посмотрим, как он будет держать. Данный клей "прозрачный", при застывании становится белесоватым и шов достаточно заметен. Здесь, конечно, лучше подошел бы черный клей.
Натяжители ремня на этот раз печатал как есть, гайки М4 вплавил (как указано в инструкции), гайки М3 просто впрессовал.
Закладные резьбовые втулки в данной конструкции используются достаточно часто. На CNC Kitchen есть неплохое исследование Threaded Inserts for 3D Prints - Cheap VS Expensive о том насколько хорошо работают разные их типы. В целях экономии я купил самые дешевые на Aliexpress и по большому счету лучше было бы совсем без них. Для большего усилия на вырыв втулки для винтов натяжителей я решил запрессовать а не вплавлять - проверю, насколько хорошей была эта идея.
Устанавливать двигатели и шкивы не очень удобно: сначала крепятся двигатели, затем на их валы одеваются шкивы. Паз для закручивания стопорных винтов на шкивах сделан для доступа к ним сверху, намного проще было бы, если бы он был обращен вниз.
Длина ремней для этого привода составила 440 мм (88 зубьев). Теперь выяснилось, что тех двух метров ремня, которые я заказа не хватает - надо докупать.
Вот такая получалась сборка: с одной стороны достаточно много моих замечаний, с другой стороны - все собралось и работает, но об этом я хочу сделать отдельный пост.
Спасибо за внимание! Let`s go design!
Комментарии
Отправить комментарий