Сегодня вкратце хочу рассказать о такой замечательной платформе для управления роботами как MoveIt, которая входит в состав ROS.
Если сама ROS, будучи операционной системой, предоставляет среду и инструменты для взаимодействия интегрированных в нее модулей, то MoveIt как раз содержит модули для управления роботами.
Надо сказать, что я только начал знакомится с этой платформой и в будущем планирую с ее помощью сделать управление роботом Moveo через контроллер PlayStation3, поэтому сейчас делюсь своими первыми впечатлениями. В то же время, существует готовый открытый проект Moveo with ROS - по работе с Moveo в MoveIt, созданный Jesse Weisberg и доступный на его странице в Github. Я пока не планирую им пользоваться - хочется самому разобраться как импортировать робота и создавать для него управляющие скрипты.
Итак, что представляет собой MoveIt. Это, собственно, набор взаимосвязанных модулей, которые позволяют решать следующие задачи:
- создавать модели роботов с помощью URDF (Universal Robot Description Format) и SRDF (Semantic Robot Description Format) файлов, которые описывают геометрию, массу, моменты инерции, параметры суставов, запретные зоны для избежания коллизий и др.;
- планировать поведение робота (позиционирование, движение между позами, выполнение операций), в том числе с помощью графической утилиты RViz;
- решать прямую и обратную кинематические задачи;
- управлять роботом с помощью джойстика;
- взаимодействовать с контроллерами приводов робота.
Подробнее про концепцию MoveIt можно посмотреть здесь. В общем, здесь есть все, что нужно, чтобы создавать и моделировать управляющие программы или управлять роботом в режиме реального времени - однозначно стоит изучить эту платформу.
Let's go design!
Комментарии
Отправить комментарий